前の記事で初めて倒立ロボカーを作成しました、ある程度の時間バランスを保っていますが、安定性がなく常にフラフラ動いており満足するものではありませんでした、PIDの設定を調整しながら試しましたが思うようには動かず、一応倒立したので良しとしますが、モヤモヤ感が拭いきれません。
YouTube などの動画では、ロータリーエンコーダー付のモーターを使用したものが安定して動作しています、ロータリーエンコーダーを使えば安定するのかと、軽く考え作ってみることにしました。
使用パーツ類
ロータリーエンコーダー付モーター（DC６V仕様）
モータードライバー：TB6612 FNG
ユニバーサル基板：7cm×9cm
アクリル板：180mm×320mm 好きな色
バッテリー：リチウムイオン18650 2本充電器付
バッテリーケース：18650用直列2本、3Dプリンターで作成
長ネジ：4mm×150mm 4本ナット・ワッシャ含む、ホームセンターなどにあります。
スペーサー：3Dプリンターで作成
3mmネジ・プラスチックスペーサー・配線用ワイヤー・ピンヘッダー・コネクタなど。
作成準備
3mmのアクリル板からMotor取り付け部・電池及びマイコン部・天板の3枚をCNCで切削、大きさは125mm×70mm。
スペーサーとバッテリーケースを3Dプリンターで作成。
長ネジ用のスペーサーは50mmと87mmを各4本PLAで作成。
電池フォルダーはTPAフィラメントで作成。
電池ケースはPLAで作成しアクリル板に挟み込みます。
モータードライバー・ジャイロ・Bluetoothモジュールなどを載せるシールドをユニバーサル基盤で作製します、Arduino MEGAに合わせて切断しピンヘッダーを取付けます。
作成準備が整いましたので、次は配線をして試験走行を行います。
