Google の Voice Kit に興味を持ちマイコンに手を出してから早1年になろうとしています、年を重ねるごとに1年が早く過ぎ去りますね。
さて、倒立 Robot Car も今回で４台目になります、最初に作成したものはふらふらしながら立つのがやっとでしたが、何台か作成してきて多少なりともまともになってきたかなと。(自己満足(^_^;）
ESP Wroom32 を使用する
ユニバーサル基板にパーツを配置して作成していますので、今までの仕様だと小型化がなかなか難しく70mm×90mm の基盤が限度でしたので、フレームはこの大きさより小さく出来ませんでした。
ESP Wroom32 を使用するとWiFi部分が内蔵されていますので、残りは Motor_driver ・ Regulator・MPU6050 位ですので 50mm×70mm のユニバーサル基板に治まりそうです、今回はこの大きさで作成してみます。
使用パーツ
ESP Wroom32：ESP32-DevKitC ESP-WROOM-32開発ボード（秋月電子）
ステッパーモータードライバー：DRV8825（アマゾン）
ジャイロ：MPU6050（アマゾン）
5Vレギュレータ：三端子レギュレーター 5V1.5A L7805CV-DG （秋月電子）
電解コンデンサー：100μF セラミックコンデンサー：0.1μF（秋月電子）
抵抗器：1KΩ LED：青・赤 スイッチ (秋月電子）
ユニバーサル基板：50mm×70mm ピンヘッダー 分割ロングピンソケット (秋月電子）
ステッパーモーター：日本電産サーボ 2相 KH39FM2-022（オリジナルマインド）
車輪用Oリング：太さ5.7mm×内径59.6mm （ものたろう）
フレーム：3Dプリンターで作成 カバー：0.5mm 塩ビ板
電池：3S11.1V450ｍAリポ電池（KKホビー）
回路図
B-robot の forum に掲載されていたものを参考にしています。
スケッチ・ライブラリーなどはGitHub からダウンロードして使用します、使い方は Readme.md に書かれています。
なお、forum にも書かれていますが Timers.cpp ファイルの一部修正が必要です。
基盤作成及び組み立て
50mm×70mmのユニバーサル基板にきれいに収まりました、配線の汚さには目をつぶって下さい。
フレーム及び車輪は3Dプリンターで作成しました。
塩ビのカバーをフレームの溝に入れて、車輪を取付け完成です。
ステッパーモーターのコネクターを外し、電源を入れた時に流れる電流は150mA位です、片方のステッパーモーターを取付けて流れる電流を230mA程度にモータードライバーを調整すると振動がなく調子よく動きました、オーバーパワーにするとモーターの振動が増加してガクガクします。
立たせてみました結構安定しています。
スマフォによるコントロール
手持ちのスマフォは Android ですが iPhone 用もあります、Google Play からJJrobots contro APP をダウンロードしインストールします。
スマフォのWiFi設定を開くと、一覧の中に bbot が表示されていますので選択、Passはディフォルトでは「12345678」です、IDとPassは変更可能ですがPassは8文字以上が仕様です、接続されたらAPPを起動B-robotを選択すればコントロールが可能になります。
動画です