ブログだいちゃん

ブログだいちゃん

趣味のブログ

ブログだいちゃん

ルービックキューブロボットの作成

昔々若かりし頃ルービックキューブが流行っていて揃え方を必死で覚えたな~~~
片付けの最中ルービックキューブが出て来て懐かしくそんなことを思い出しました。

今は揃え方なぞすっかり忘れていて、YouTubeやネットで揃え方見ながらなんとか揃えられる程度。
覚えたつもりでも途中でつまづき投げ出す始末です。(^_^;)

以前テレビかYouTubeだったか忘れましたがルービックキューブを一瞬で揃えるロボットを見たことがありました。

これがあれば途中で投げ出した不揃いのルービックキューブを揃えてくれるし、練習するのにも便利なのではと。

片付けの最中出て来たルービックキューブのおかげでロボットを作る羽目になりました。

使用パーツ

あったら便利なRspberryPi 3 B+ パソコンだけでも出来ます、今回は使用しません

12チャンネルサーボコントローラー

ミニマエストロ 12CH USBサーボコントローラ

ミニマエストロ 12CH USBサーボコントローラ

  • メディア: おもちゃ&ホビー

デジタルサーボ DS3218

ハイトルクサーボ SET996R  MG996Rのパチ物、安価ですが使えました

USBウエブカメラ 可変LEDライト、マイク付、ピント調整も出来ます画角が狭いのが難点

DC6V3A電源 または5V3A電源でも使えます、私は5V用を使用しました

その他必要な小物パーツ、コネクター、サーボ延長ケーブル、ルービックキューブ


フレームのプリントアウト

フレームは3Dプリンターで作成しますが、パーツが多く大きい物があるので全部印刷するとフィラメントを1Kg程度使用します、また印刷時間も多く掛ります。
1Kg1500円程度の低価格フィラメントを使用しましたが問題なく使えました。

f:id:blogdaichan:20190727111044j:plain

フレームの組み立て

スライド部分が多いので摺り合わせが必要です、スムーズに動くようにするために結構時間を掛けました。

組上げた状態です

f:id:blogdaichan:20190727111051j:plainf:id:blogdaichan:20190727111058j:plain


ルービックキューブの配色を撮影するカメラ部、裏側には12チャンネルサーボコントローラー

f:id:blogdaichan:20190727111102j:plainf:id:blogdaichan:20190727111105j:plain


動作確認

最初にルービックキューブ6面の配色をカメラで撮影しますが、時々認識できなくて動作停止することがあります。

キューブを挟み込むグリップ部分を白色で作成したので色飛びが発生してキューブの色を認識できない事があるのかもしれません、またカメラの画角狭いのでキューブ全体が写らない事も原因かもしれません。

カメラにLEDライトが付いていますが、光を強くしすぎるとキューブに反射した光で色を認識できずエラーになったりします。

いずれにしてもカメラ撮影側のキューブに当る光の具合を調整してエラーが起こりにくくする事が必要です。

デジカメで撮影した動画です見苦しいですが

参考サイト

作成に当っては以下のサイトを参考にしています。

3D-Printed Rubik's Cube Robot

作成方法が詳しく書かれており、STLファイル、ソフトウエア などのダウンロードが出来ます。

追記 USBカメラの交換など

最初からこれにすれば良かった、前のは見た目の格好良さで選びましたが、これは安価で高性能でした。
画角も広く画質も良く、読み込みエラーはほぼありません。

f:id:blogdaichan:20190731085558j:plain

認識しやすいルービックキューブ

下の2種類のキューブで認識度を比べてみました。

f:id:blogdaichan:20190801130718j:plain

左側は最初から使用しているキューブで色の付いたステッカーが貼られている物、右側は購入したキューブ自体に色が付いた物です。
右側の方が色も鮮やかだし認識度が上がるかと思って使用してみましたが、意に反してエラーの出まくりで使い物になりませんでした。

原因は分かりませんが、キューブとキューブとの境が分かりにくいからでしょうか、このタイプは使用しない方が良いでしょう、カメラを取替えてから左側のタイプではエラーは殆ど出ません。