Otto（２足歩行ロボット）を作ってみました

Otto とは、ゲルマン系の男性の名前とウィキには載っています、イタリア語では数字の８だそうです。
今回作るのはロボットの Otto です、在庫のパーツで間に合いそうなので作成してみます。

作成の準備

Otto DIY のページがこちら、パーツが全て揃ったキットなども販売されています。

https://wikifactory.com/+OttoDIY/otto-diy

ここで３Dプリンター用データ、プログラムなどをダウンロード出来ます、作成手順も載っています。

パーツは手持ちの物で足りましたが、パーツのリンクを張っておきます。

Arduino NANO

ELEGOO Arduino用 Nanoボード V3.0 CH340/ATmega328P、Nano V3.0互換 (3)

Arduino Nano 用 I/O拡張ボード

waves Arduino Nano 用 I/O拡張ボード 青

サーボ、MG90Sのパチ物ですが使えます

WINGONEER 10個MG90S ZOHD Volantex飛行機RCヘリコプターカーボートモデル用メタルギアRCマイクロサーボ

超音波センサー HC-SR04

KKHMF 3個 HC-SR04 超音波距離センサーモジュール SR04 測距モジュール 対応のArduino

タッチセンサー

KKHMF 10個 TTP223 静電容量式 タッチ スイッチ ボタン セルフロック モジュール 「国内配送」

音声センサー

HiLetgo 5個セット サウンドセンサーモジュール声検出声コントロールスイッチ [並行輸入品]

BTモジュール HC06

KKHMF 2個 HC-06 ワイヤレスブルートゥースモジュール 無線シリアルモジュール Arduinoと互換 「国内配送」

5Vブザー

uxcell 電子ブザー アクティブ アラーム 工業用 ブラック 能動 DC 5V 85dB 15個入り

セルフロック式タクトスイッチ8.5×8.5mm位のもの

uxcell プッシュボタンスイッチ 6ピン DPDT ラッチ タクト 触覚 20個入り

その他、バッテリー、バッテリーケースなど
今回は手持ちの2Sリポ電池7.4Vを降圧用モジュールLM259を使用し5Vに降圧しました。
最初は7.4VをVinに接続しましたが、動作させるとBTが切断されてしまいコントロールできなくなるので、降圧モジュールを使用し5V端子に接続しています。

主なパーツの画像

ボディーの作成

ボディータイプは色々あるようですが、シンプルなこれにしました、MG90Sサーボ用です。

パーツの組み込み

組み立て手順に従って組み込みます、単3電池を使用する場合は電池にスペースを取られますので、ケーブル処理を上手くしないと収まりません。

マニュアルでは、サーボを取付る時のセンター出しをアバウトに行っていますが、サーボテスターを使用すると簡単にできます。

私の場合リポバッテリー(2S 850mA)が55×30×15mmと小型なので余裕があります、ボディー側のモジュールは降圧用（LM2596)でリポバッテリーの上に貼り付けました。

arduinoNANO、各センサー及びBTは頭の部分に収めます。

ソフトウエア

OTTO DIY ページから Code（OttoPLUS_APP_V10.ino）ファイルをダウンロードします、このファイルはスマフォでコントロール出来るスケッチです、またスマフォ用のアプリもインストールします、アップルストアはこちら。

同じくOTTO DIY ページから、必要なライブラリー OttoDIYLibV9.zip をダウンロード解凍しArduinoのlibraryフォルダーに入れておきます。

Ottoのライブラリフォルダー OttoDIYLib-master 内の examples フォルダーの中に各センサーに対応したサンプルデータがありますので動作確認出来ます。

動作確認

OttoDIYLib-master 内の examples にあるタッチセンサーのサンプルを動画にしました、タッチセンサーと超音波センサーが動作しています。

Ottoを作成してみました。