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Devia Robotics Control board v1.0 を使用した RC 制御の B-Robot 作成

jjrobotsで販売されているロボットコントロールボードの Devia Robotics Control board v1.0 を使用して倒立振り子ロボットを作成してみます。

以前の記事でも B-Robot 作成記事をいくつか投稿しました、jjrobots さんのオープンソース のおかげで楽しませて頂きましたので、感謝の気持ちとして今回コントロールボードを購入しました。

使用パーツ

これまでの B-Robot は小型のステッパーモーターを使用しましたが、今回は NEMA17 と同じくらいの大きさの中古ステッパモーター を使用します、したがってフレームの大きさも以前のものより大きくなりました。

ステッパーモーター中古(OKI ステッピングモータ KHP42J2501)
www.originalmind.co.jp

コントロールボード(Devia Robotics Control board v1.0)
www.jjrobots.com

ステッパーモータードライバー(A4988)

マイクロサーボ(MG90S or MG90D)

丸型スイッチ

受信機、フタバのプロポでコントロールするため「Mini Futaba S-FHSS Compatible 8CH Receiver PPM
マイクロクワッド用にポチっておいた物、今は販売されていないのかな?
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プロポは自前の14SGを使用します

Oリング 内径80mm太さ5mm 車輪に使用

リポ電池 3S 11.1V 1500mAh 厚さ20mm以下の物 KyPom がお勧め


フレームの作成

以前作成した物と同じような形状で、大きさが増しただけですが(^_^;)。

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ハードの組上

時間が掛るのは3Dプリンターの印刷のみで、フレームの設計ミスもなく作成できました。
また、購入したコントロールボードを使用したので、ボード作成の手間が省けました。

組み立てるのに夢中でいつも写真を撮るのを忘れます(^_^;)、ほぼ仕上がりの画像です中央の空間はリポ 3S1500mA が入ります。

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Micro-RXはこの位置に両面テープで貼り付けました、受信機の電源は 1Sの3.7V仕様ですのでコントロールボードの3.3V出力に繋げました、信号線はD13ピンに接続します。

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カバーを取付け完成です。

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ソフトウエアのインストール

jjrobotsのB-RobotフォーラムにRC仕様にしたB-Robotを投稿された方がいましたので参考にさせて頂きました。

作者のブログです、Github にスケッチも公開されています。

www.rcgroups.com


使用するプロポがフタバの14SGなのでスケッチを以下のように修正する必要がありました。

エンコンをエレベーター・ステアリングをラダーに割り当てため cppm_dec2.ino の中の チャンネル2⇒1 に変更しました、

またアームの取付位置を左側にしたのでサーボの動きを(+-) 逆にし、チャンネルを4⇒5(プロポのSGスイッチ)に変更ました、他は変更なしです。

これで技適認証されていないWiFiモジュールを使わずにコントロールできます。

立たせてみました、やはりコントロールはプロポですね、スマフォより全然操作感が違います。

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